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CANOPEN模块的进程数据对象PDO协议有什么意义?

来源:yy9728见好就收 发表时间:2020-03-23 访问量:744

进程数据对象协议用于处理各个节点之间的实时数据。每个PDO最多可从设备传输或向设备传输8字节(64位)数据。下面由CANOPEN模块厂家无锡9728见好就收自动化来带大家理解一下PDO协议。

一个PDO可以包含多个对象字典条目,并且一个PDO中的对象可以使用映射和参数对象字典条目进行配置。

PDO有两种:发送和接收PDO(TPDO和RPDO)。前者用于来自设备的数据(设备是数据生产者),后者用于去往设备的数据(设备是数据消费者);也就是说,使用RPDO可以将数据发送到设备,而使用TPDO则可以从设备读取数据。在预定义的连接集中,有四个(4)TPDO和四个(4)RPDO可用的标识符。通过配置,可以使用512个PDO。

CANOPEN模块的进程数据对象PDO协议有什么意义?

PDO可以同步或异步发送。同步PDO在SYNC消息之后发送,而异步消息在内部或外部触发之后发送。例如,您可以通过发送带有RTR标志的空TPDO(如果该设备被配置为接受TPDO请求)来向设备发送包含所需数据的TPDO的请求。

例如,使用RPDO,您可以同时启动两个设备。您只需要将同一RPDO映射到两个或多个不同的设备中,并确保这些RPDO映射有相同的COB-ID。

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